施克TTK70 磁条编码
磁条编码通过该指令可设置编码器位置：所需的位置值指向正弦信号的开始周期，与“设置位置”(43h) 指令不同，该指令不会改变位置值的后 5 位数据，这些数据负责一个周期内的插值。
该指令中的位置值采用“无符号长整型”格式传输，与右侧 LSB 位对齐并存储于非易失存储空间，位置值
的范围介于 0 ... 127999 或 0 ... 31999 之间，必须以 1/32 mm 的整数倍的形式输出。
磁条编码下列事件将触发错误信息：
• 传输指令字节数错误 (WRONG_COMMAND_LENGTH, 0Ch)
• 存取代码输入错误 (ERR_ACCESS_CODE, 0Fh)
• 出现可能导致位置值无效的内部错误 (ERR_INT_ANGLE_OFFSET, 02h)
• 编码器未调节 (ERR_NOT_CALIBRATED, 20h)
• 传输指令变量无效 (WRONG_ARGUMENT, 0Dh)
• 内部奇偶校检错误 (ERR_CHKSUM, 06h)
TTK70 磁条编码
磁条的绝对编码最大支持 4095.999 mm 测量范围。由于位置数据的分辨率为 1/32 mm，所以最大测量范围对应的数字读数为 131072。
位置值 (-3072 .. 00 .. +127999)：
为了避免读数在零位时跳变成最大值，最大测量范围被限定为 4000 mm (= 128000 * 1/32 mm)。因此，如果电机向负方向移动，传感器探测范围为 -96 mm (= -3072 * 1/32 mm)。
由于位置计算在 TTK70 内部进行，所以调试时必须在磁条起点下达“6Ah”指令（内部同步位置设置）。
T TK 7 0 / T TK 5 0 – HI P ERFACE ® 直线伺服反馈编码器 | S ICK 1 7
HIPERFACE® 直线伺服反馈编码器 TTK70/TTK50
0 0 +131071 +1 +131071 +1
0 0 +127999 -3072 -1 +1 +127999 -3072 -1 +1
TTK70 磁条编码
磁条的绝对编码最大支持 4095.999 mm 测量范围。由于位置数据的分辨率为 1/32 mm，所以最大测量范围对
应的数字读数为 131072。
位置值 (-3072 .. 00 .. +127999)：
为了避免读数在零位时跳变成最大值，最大测量范围被限定为 4000 mm (= 128000 * 1/32 mm)。因此，如果电机向负方向移动，传感器探测范围为 -96 mm (= -3072 * 1/32 mm)。
由于位置计算在 TTK70 内部进行，所以调试时必须在磁条起点下达“6Ah”指令（内部同步位置设置）。
TTK70 的内部位置计算
0 0 +32768 +1 +32768 +1
0 0 +31999 -768 -1 +1 +31999 -768 -1 +1
TTK50 磁条编码磁条的绝对编码最大支持 1023.999 mm 测量范围。由于位置数据的分辨率为 1/32 mm，所以最大测量范围对应的数字读数为 32768。
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